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[Robotbit] Robot:bit入门教程——让舵机动起来

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发表于 2017-11-25 18:38:33 | 显示全部楼层 |阅读模式
如何驱动舵机
全彩RGB灯.jpg

舵机只能接如上图的辉盛9g舵机,千万不能接大舵机,接大舵机有可能把电路板烧坏。

舵机接口如红框所示,最多能接8个舵机(在外接电源的情况下),如果只用内部电源,最多只能接2个舵机。
因为舵机需要的电路比较大,所以一般都需要外接电源,包括市面上的一般Micro:bit扩展板需要外接电源才能使用。
如果用Micro:bit的IO口直驱9g小舵机,也有可能导致Micro:bit烧坏。所以请勿尝试

注意插接的线序,如图所示。颜色是对应的。看清楚接就行了。
2018-08-29_135822.png

使用很简单,只需要把舵机积木拖出来。如图,控制舵机运动
一般9g小舵机标称旋转角度是0-180。实际角度没有到180,这个看厂家的个体差异,一般可以到165,亲测。
一般使用9g小舵机,使用的角度 建议比0<x<130,这样比较保险,在一些极限位置,舵机容易发抖

程序很简单,如图所示:

舵机积木块.jpg
如果舵机不转,请检查:
1、扩展板上的开关是否有打开。
2、舵机接线是否正确
3、舵机接的位置是否正确
4、程序控制的舵机引脚是否对应

舵机相关知识:
机器人动力源一般有三种:直流电机,步进电机和舵机。
舵机由于其可以控制能停在制定的位置。所以市面上很多关节类的机器人都用舵机。舵机的价格一般有几块钱到几千块钱不到。决定价格因素有很多,最主要有舵机的扭矩,舵机的速度,还有精度。

舵机的本质是一个减速齿轮箱,再加上反馈器件(通常是电位器),组成了一个负反馈系统,从而实现较为精确的角度控制。如下图所示。
所以平时我们觉得舵机停在某个位置,其实并不是真正停在那个位置。而是电机不断正反转保持在那个位置。如果你用点力去摆动舵盘,可以感受到舵机会反向的力,去保持它的位置不变。所以舵机是处于动态平衡的状态。因此也不难解释为什么舵机的电流比较大,因为当舵机停留在某一个位置的时候,舵机处于堵转的状态。
舵机反馈.jpg

常见舵机的控制信号是一个高电平脉宽为 1ms - 2ms 的 50Hz PWM 信号。当高电平脉宽为 1ms 时,舵机打到左满舵(0°);当高电平脉宽为 2ms 时,舵机打到右满舵(180°);高电平脉宽与舵机的角度成正比。不同的舵机可能会脉宽电平可能会有不同,随时而来影响的就是舵机的角度。
舵机原理.jpg
说了这么多,如果你不是专业做电子或者专业做产品的,我们无需就舵机那么深究。只需大概知道,舵机就是电路板控制发送一个信号,舵机就会对应执行到它控制的位置上。







舵机接法.jpg
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