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[Robotbit] 用Robot:bit做一辆循线小车(新手入门巡线小车必看!)

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发表于 2017-12-19 00:08:11 | 显示全部楼层 |阅读模式
本人买Robot:bit的初衷,就是看重它扩展电机驱动的能力,4路直流电机驱动和2路步进电机驱动,加上小巧的体积,成了Microbit国内现有扩展板的翘楚!

拿到Robot:bit第一件事,就是琢磨着怎么把它按到一个车架上,试过钢梁、乐高积木和亚克力板,无奈手艺不行,搭出来的车子松松散散。好在我跟我儿子都爱玩“车”,家里有不下1000辆车,挑来挑去,决定把以前买的一辆金属车架给用上。

由于Microbit的定位跟Arduino有点差异,所以IO扩展的能力不是很强,配上Robot:bit,最后只留了3个可用的IO出来,所以1路给超声测距,2路给循线传感器,虽然刚刚好,但怎么也算有了一辆智能小车的乞丐配置。

QQ20171218-223322@2x.jpg

呆萌的保护套手感很不错,放一个淘宝链接:https://item.taobao.com/item.htm ... ik5&id=562349579914

回到今天的主题,循线,方法有很多种,2路算是入门,这里是大致的思路,随便画个图,见谅哈

QQ20171218-224451@2x.png

一般黑色胶带的宽度在2~3cm,所有两个循线传感器的安装间距留1.5cm就差不多了。程序的逻辑:
  • 两个传感器都压线黑线,直行
  • 左边越黑线,右拐弯
  • 右边越黑线,左拐弯
  • 两个都越黑线,后退;


这是一个最基本的循线策略,但实际上我们会遇到拐弯的赛道,当小车拐不过来的时候,会进入4状态,小车会后退找线,虽然没有问题,但是看起来很变扭,用我娃的话说,这么开车要晕车了。

所以我们稍微改进下循线逻辑:

QQ20171218-225656@2x.png

这样做的好处是小车直行的时候调整拐弯的次数变少了,另外还去掉了个倒退找黑线控制,妈妈再也不用担心我晕车了

接下来打开make code, 小白就按我做的PXT积木抄好了。
注意我这里将循线传感器接到了P1和P2,对应Robot:bit的A1,A2.

首先做个开机画面,一辆小车,初始化Flag=0,run代表按A键启动循线,再按一次停止循线。

QQ20171218-233620@2x.png

然后自定义个读取循线传感器的子程序。

QQ20171218-233633@2x.png

注意不同厂家的循线传感器高低电平代表的状态有时候是反的,请根据实际情况修改,
我这里:
status=0,两个传感器压黑线;
status==1,左边压黑线;
status==2, 右边压黑线;
status==3,两个都不在黑线上;

自定义程序块在这里:

QQ20171218-233718@2x.png

主要的逻辑判断和程序如下,强烈建议Robot:bit把双电机积木做成横排的,竖排太占地方了

QQ20171218-234240@2x.png

请注意我这里左电机的速度是150,右电机是158,那是因为左右电机个体有差异,调整之后跑得更直线。

好了,该收工了,下载程序到Micobit试试吧,这里放上两段视频,第一个是用Robot:bit做的两路循线;第二个是我九岁儿子设计的4路循线小车,完美解决十字路口,直角拐弯和锐角拐弯,是不是很厉害,容我嘚瑟一下!注意用刚才的2路循线程序跑第二个图,在过直角和锐角弯的时候,会有几率反向拐弯,原因就让你们自己试验找答案吧!









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发表于 2017-12-19 08:27:49 | 显示全部楼层
厉害厉害,支持一下。
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发表于 2017-12-19 08:31:57 | 显示全部楼层
放视频时把链接地址从等号==开始后面的都去掉就可以播放了。
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 楼主| 发表于 2017-12-19 09:11:02 | 显示全部楼层
rzyzzxw 发表于 2017-12-19 08:31
放视频时把链接地址从等号==开始后面的都去掉就可以播放了。

改了,谢谢!
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发表于 2017-12-19 15:30:38 | 显示全部楼层
这个图解画得有点魔性呀哈哈,但是编程思路很清楚!大赞!
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发表于 2017-12-19 21:03:33 | 显示全部楼层
楼主,小朋友写的程序小车来个教程吧!我们学学。
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发表于 2017-12-20 09:44:02 | 显示全部楼层
makecode里面规定了4个参数以上的就是竖排,这个没办法改的,见谅...
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发表于 2017-12-20 09:49:08 | 显示全部楼层
rzyzzxw 发表于 2017-12-19 21:03
楼主,小朋友写的程序小车来个教程吧!我们学学。

锐角和十字路口那种情况经常遇到,我也不知道怎么处理
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发表于 2018-4-5 20:32:14 | 显示全部楼层
好像似懂非懂,主要是我基础太差了
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发表于 2019-5-7 10:40:20 | 显示全部楼层
楼主,小朋友写的程序小车来个教程吧!
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