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[扩展玩法] Kittenbot绘图机器人入手体验和绘图小技巧

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发表于 2018-1-2 17:08:54 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 sharpcat 于 2018-1-2 17:12 编辑

首先上个最近攒的小车全家福,主要给儿子玩的哈,现在的小孩太幸福了!

WechatIMG66.jpeg

WechatIMG65.jpeg
今天重点讲一讲绘图机器人,小咪家的绘图机器人设计非常巧妙,成本低,扩展性好,全网找不到另一家卖的的啦。另外,可以搭载WiFi模块实现无线编程,你再也不用在调试的时候不停地插拔USB,鼠标一点,小车就能按照你的思路随意画图,妈妈再也不用担心爸爸腰疼了

家里的地砖非常适合画图机器人,看着小屁孩满屋子地跟着小车跑,真好玩!

WechatIMG67.jpeg

等等,好像有个问题,你们有没有发现画出来的线是断的,就想这样:

WechatIMG68.jpeg

原来地面不平,马克笔的笔尖顶不到地面,这该怎么办?凡事难不倒爱琢磨的爸爸,我们稍微改造下小车。

WechatIMG70.jpeg

用两根束线穿过小车底盘的螺孔和开槽,然后用橡皮筋绑在束线带上,放入马克笔,把橡皮筋压在马克笔尾部,就像给马克笔一个外力,让它的笔尖轻轻贴合地面,改造后的效果是这样的:

WechatIMG69.jpg

怎么样,画出的线条比刚才好太多了。注意橡皮筋不能太松,太松没有效果,也不能太紧,太紧了会顶起小车,让小车轮子离地,影响行驶。

WechatIMG71.jpeg

接下来说说Kittenblock里面针对画图机器人的积木块吧,直接上图。

WX20180102-164052@2x.png

因为小车装配后,个体的差异会导致小车行驶距离和转向有偏差,特别是转向角度,小小的一点偏差会在画多边形多次转向后累加,造成画图不准确,所以我们要先对小车做个校准。

校准要用到下面几个积木,大家按照我的思路多尝试几次,由于绘图机器人没有反馈机制,属于开环控制,要想调得准,只能多尝试积累经验了。

WX20180102-165113@2x.png

最后教大家怎么绘制N边形,N边形外角之和等于360度,所以每次小车转向角度是360/N。程序如下:

WX20180102-165710@2x.png

步进电机轮距和脉冲个数不要抄我的,用你们自己调整的参数。

上一波多边形图片

WechatIMG73.jpeg WechatIMG76.jpeg WechatIMG75.jpeg WechatIMG74.jpeg

你们应该注意到了,画6边形的时候由于转向次数要6次,每次微小的偏差最后累计起来就放大了,画的图形起点和终点已经明显不能重合了。
你们也可以跟小朋友一起挑战下,看看谁画的图更好!

WechatIMG69.jpeg
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发表于 2018-1-2 18:23:14 | 显示全部楼层
请收下我的膝盖
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发表于 2018-1-2 18:24:17 | 显示全部楼层
如此生动的绘图机器人神贴,一改普通帖子的展示型叙述,从兴趣出发,再到遇到挫折到解决问题的思路堪称范本,速度推荐!
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