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未来板lite巡线小车

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简介​

未来板lite获取koi返回的线条坐标，计算出与屏幕下方中点的角度。从而调整车轮速度进行方向调整。从而实现巡线的效果。

准备​

小车结构​

小车结构部分不是重点，我们在案例中的小车结构也比较简单，这里简单拍一下各个角度的照片，希望能够抛砖迎玉。
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程序逻辑​

  1. 计算线条x1,y1与屏幕下方中点的夹角度数，度数的范围是0~180度。
    image.pngimage.png
  2. 计算公式如下
    • angle = math.atan((240 - y1) / (120 - x1)) / math.pi * 180
    • 如果x1刚好等于120的话，除数为0是无法计算的，所以直接将angle设置为90度即可
    • 当x1角度大于120度时，angle 需要在处理一次
      即：angle = 180 - math.fabs(angle)
  3. 根据角度设置两个车轮的速度，角度与车轮的速度关系请参考下图chart (1).jpg
  4. 程序源文件
    链接：https://pan.baidu.com/s/1ud96RDXh6_zrLdF3w9Nd9g 提取码：izq4