未来板lite巡线小车

简介

未来板lite获取koi返回的线条坐标，计算出与屏幕下方中点的角度。从而调整车轮速度进行方向调整，从而实现巡线的效果。

准备

软件: Kittenblock1.89

硬件

• koi2
• 未来板lite
• 9g电机
• 一些结构件

小车结构

小车结构部分不是重点，我们在案例中的小车结构也比较简单，这里简单拍一下各个角度的照片，希望能够抛砖迎玉。

程序逻辑

1. 计算线条 x1、y1 与屏幕下方中点的夹角度数，度数范围 0~180 度。

   

2. 计算公式如下

   • angle = math.atan((240 - y1) / (120 - x1)) / math.pi * 180
   • 如果 x1 刚好等于 120 的话，除数为 0 无法计算，直接将 angle 设置为 90 度
   • 当 x1 大于 120 时，angle 需要再处理一次，即：angle = 180 - math.fabs(angle)

3. 根据角度设置两个车轮的速度，角度与车轮的速度关系请参考下图

   

4. 程序源文件
   链接：https://pan.baidu.com/s/1ud96RDXh6_zrLdF3w9Nd9g 提取码：izq4